PLC S7-200 發展到目前為止已經有三種控制定位的技巧，都是Pulse out的方式。
方法一：PLC CPU本體，標準指令功能，PTO(PWM)
所有的電晶體輸出的CPU都有兩軸控制的能力Q0.0、Q0.1，使用者必須使用導向精靈後，再使用指令。
方法二：PLC CPU本體，應用指令集，Libraries Function
所有的電晶體輸出的CPU都有兩軸控制的能力Q0.0、Q0.1，使用者可直接使用指令
方法三：外掛軸控模組，EM253
跟CPU主機規格無關，最多可外掛五片模組，使用者必須使用導向精靈後，再使用指令。
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上序三種方式的功能比較表
| PTO模式 | MAP_Servo Library | EM253 | |
| 轉矩 | Max. | Max. | Max. |
| 轉速 | Max. | Max. | Max. |
| 相對位址 | Yes | Yes | Yes |
| 絕對位址 | No | Yes | Yes |
| 尋找參考點 | No | Yes | Yes |
| S曲線 | No | No | Yes |
| 工程單位換算 | No | Yes | Yes |
| 左右極限開關 | PLC | Yes | Yes |
| 急停開關 | PLC | No | Yes |
| 零點信號 | PLC | No | Yes |
| 精靈導向視窗 | Yes | No | Yes |
| 控制面板工具 | No | No | Yes |
| Max.：可達最大值，依CPU等級有所不同。(CPU224XP最大值100Khz，其他電晶體輸出主機最大值20Khz) | |||
| Yes：有此功能 | |||
| No：無此功能 | |||
| PLC：需靠PLC程式完成 | |||
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一般軸控的示意圖
用S7-200時的控制配置圖
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方法一PTO模式 硬體接法
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方法二MAP_Servo Library 硬體接法
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方法三EM253 硬體接法
轉自 鮑伯的PLC事件
